PID동작

기술자료 [기초지식]

PID 동작

오찬종/광양제철소

2. 비례 동작

비례동작(Proportional Control)이란 조작량이 편차에 비례하여 연속적으로 변화하는 제어방식이다. 따라서 제어량의 변화에 따라 조작부는 연속적으로 순조롭게 동작하게 된다.

비례대와 감도와의 관계를 보면은 비례대는 감도 KG 에 비례한다. 그러나 조절계에서는 감도를 사용하지 않고 비례대(PB:Proportional Band)를 사용한다. 비례대는 100을 감도로 나눈 것이며 단위는 ％이다.
아래 <그림 2-8>에서와 같이 비례대는 감도와 반비례하므로 비례대 PB가 크면 감도가 둔하여 A,B,C,D중 C형태가 되며, 비례대가 작으면 감도가 예민하여 B가 된다.

비례동작의 특성은 비례대를 적게하면 서서히 감도가 좋아져서 규칙적인 사이클이 발생한다. 또한 비례동작으로 제어시 언제나 비례대가 0 보다 크므로 필연적으로 목표치 변경이나 외란에 의하여 잔류편차 (Off Set)가 발생하게 된다.
MV= KGE + b = 100 e / PB + b e = PB (MV - b) / 100
즉, e가 Zero가 되려면 PB=0 또는 MV= b가 되어야 하는데, PB 〉0 이므로 MV= b가 성립되지 않는 한 e= b는 될수 없어서 외란에 의한 잔류 편차는 계속된다. 만일 여기에서 Bias값 b를 자동적으로 출력 MV에 맞출 수 있다면 잔류편차 없이 외란에 대한 제어가 가능해질 것이다. 즉 b대신 자동적으로 e의 크기를 조정할 수 있는 방법이 적분동작이다.
다음의 <그림 2-9>은 비례동작의 응답특성을 나타낸 것이다.

조절계의 편차에 대한 조작량의 변화 방향은 조작부 및 프로세스 특성에 맞추어 선정할 필요가 있다. 즉, 설정치에 대해서 측정량이 증가할 경우 플러스 제어편차가 나올때 조작량이 증가하는 동작을 정동작이라 하며, 반대로 플러스 편차에 대해서 조작량이 감소하는 동작을 역동작이라 한다.

3. 비례 적분 동작

적분동작(Integnal Control)이란 입력편차의 시간 적분치에 비례한 크기 출력을 연속적으로 내는 제어동작이다. 적분 동작은 단독으로는 사용하지 않고 비례동작과 같이 사용되므로 비례 적분동작이라 한다.
적분동작의 원리는 <그림 2-10>과 같이 전류 i가 극히 미소할 경우 조작부가 동작하기가 어렵다. 이런 경우 조작부 전단에 콘덴서를 접속시키면 일정 시간후 조작부에 전류를 흘러 동작시키는 것과 같다.
비례제어의 장점은 신속한 출력을 발생시키는 것이나 단점으로는 제어량과 목표값 사이에 잔류편차가 존재한다는 것이다. 보통 잔류편차가 발생 되면은 감도를 좋게하여 편차를 줄일 수는 있지만 프로세스가 불안정 하기 때문에 계속적으로 사용이 어려운 문제가 생긴다.
적분동작의 잇점은 편차가 존재하는 한 조작량도 계속 변화하여 편차가 없어지는 곳에서 안정하게 된다. 따라서 적분동작은 잔류편차가 없어진다.
적분의 강도를 나타내는 적분시간은 짧을 수록 강한 수정동작을 하며 단점으로는 등가적 지연 발생으로 시스템을 진동적으로 쉽다. 특히 전달지연이 큰 프르세스나 시간 지연이 있는 경우에는 안정성이 없어지고, 응답시간의 지연 때문에 적분시간을 너무 길게 할 수도 없다.

비례 적분동작 일반식 및 응답특성

4. 비례 적분 미분동작

미분 동작(Derivative Control)이란 입력편차의 시간 미분치에 비례한 크기 출력을 연속적으로 내는 제어동작이다. 미분 동작은 단독으로는 사용하지 않고 비례동작 또는 비례 적분동작과 같이 사용되므로 비례 적분동작이라 한다.
미분동작은 외란등에 의하여 생기는 제어편차는 가능한 한 빠른 시간내 감소시킬 필요가 있다. 그 이유는 비례동작으로 프로세스를 제어하게 되면 조작출력이 늦기 때문이다. 미분동작은 제어편차 크기가 아니라 제어편차 변화가 시작되는 순간에서 변화율이 반응한다.
이것은 제어편차 변화율에 직접적으로 관계되어 발생초기의 조절계 출력을 더 크게해서 조작부를 원하는 값에 곧바로 위치시킨다. 추가되는 미분동작은 발생 초기에 측정변수의 과도 응답를 감소시키는 방향으로 동작해서 프로세스가 빠른 시간내 안정하도록 한다.
미분시간을 길게하면 초기 과도응답은 없어지나 진동이 많아져 안정되기까지는 시간이 오래 걸린다. 이렇게 되는 것은 미분 시간이 길수록 작은 변화에 대해서도 초기에는 커다란 조절계 출력이 발생되고, 이는 프로세스 제어계를 불안정하게 만드는 요인이 되기도 한다.
미분동작은 잔류편차를 제거하지는 못한다. 따라서 사용하는 주요목적은 프로세스에 안정성을 제공하는 것이다. 안정성을 증가 시키기 때문에 잔류 편차가 적어지고 이득은 증가한다. 비례 미분동작은 대용량 프로세스에서 사용되거나 온도제어와 같이 늦게 반응하는 프로세스등에 사용된다. 제어출력을 만들어 내는 대용량이면서 느린 프로세스의 지연 특성에 대해 보상한다.
일반적으로 미분동작은 유량 제어나 노이즈가 많은 프로세스등 에서와 같이 빠르게 응답하는 프로세스에는 사용되지 않는다. 그 이유로는 미분동작이 노이즈를 포함한 작은 제어편차에 대해서도 변화율이 변화하기 때문이다.

1) 비례 미분동작 일반식 및 응답특성

2) 비례 적분 미분동작 일반식 및 응답특성
비례 적분 미분동작은 비례, 적분, 미분 각 동작을 조합시킨 것으로써 비례 적분동작이 가지고 있는 장점인 잔류편차를 없애고, 비례 미분동작에 의해 과도응답을 적게하여 줌으로써 응답시간을 빠르게한다.
지금까지 설명한 비례 적분 미분동작의 정성적 의미는 다음표와 같다.

3) PID 동작의 효과요약
   가. 비례동작의 효과: 비례대를 작게 했을때
      (1)잔류편차량이 감소한다.(적분동작이 없는 경우)
     (2)진폭 감쇄비가 크게되어 결국은 발산한다.
     (3)진동의 주기가 짧아지게 된다.

   나. 적분동작의 효과: 적분시간을 짧게 했을때
      (1)잔류편차를 없앤다
      (2)진폭 감쇄비가 크게되어 결국은 발산한다.
      (3)설정치 최초 회복시간이 짧아지게 된다.

   다. 미분동작의 효과: 미분시간을 길게 했을때
      (1)잔류편차량은 변하지 않는다.(적분동작이 없을때)
      (2)진폭의 주기가 짧아진다.
      (3)진폭감쇄비가 작아진다. 그러나 너무 길게하면, 감쇄비가 커진다.